Петко Венедиков е роден през 1905 година в София, в семейство, свързано с широк кръг хора, много от които известни личности, играли немалка роля в живота на българското общество през миналия век. Завършил е Юридическия факултет на Софийския университет „Св. Климент Охридски“ през 1928 година, а от 1936 година е професор в Университета. Декан на Юридическия факултет в периода 1940–1941 г. и 1943–1944 г. Умира през 1995 година. Автор е на трудове по римско и гражданско право.

В своите „Спомени“, написани края на живота му, той описва събитията, на които е бил свидетел, живота в Университета, колегите си, изобилстват интересни бележки и разсъждения за ежедневното и политическото поведение на обществото и на много личности от съвремието му.